El enfoque didáctico se manifiesta en la notación utilizada y en la presentación y desarrollo de los conceptos (evitando el paso natural hacia la geometría diferencial y la utilización de su lenguaje y recursos), en el ya mencionado carácter autocontenido, en la inclusión de diversas secciones dedicadas a establecer y clarificar determinados conceptos básicos (como la relación entre observador, coordenadas y sistema de referencia, entre otros), en la incorporación de numerosos ejemplos detallados y seleccionados, al igual que los ejercicios al final de cada tema, por su capacidad de ilustración de las ideas más importantes, y en el énfasis puesto en vincular conceptos y resultados con otras áreas del conocimiento (teoría de grupos, robotica, etc.)

El texto está dirigido a estudiantes de ciencias o ingeniería en los cursos del grado o en cursos de máster a los que se supone un conocimiento previo de la Mecánica a nivel de primeros cursos (leyes de la dinámica, pequeñas oscilaciones, etc.). Está estructurado en seis capítulos que abarcan las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana de la Mecánica y diversos aspectos relacionados con éstas (el problema lagrangiano inverso, la teoría de las transformaciones canónicas y los invariantes integrales de Poincaré entre otros), el sólido rígido y la ecuación de Hamilton-Jacobi, incluyendo las variables angulares de acción como caso particular.